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한국로봇융합연구원

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필드로봇 연구본부

비전

인간 행복 증진을 위한 로봇 기술의 메카

기술 개발 목표

특수목적서비스로로봇 핵심 요소기술 개발

  • - 매니플레이터 설계 및 힘제어 기반 조작 기술 개발
  • - 가변형 이동체의 실내외 통합자율주행 및 매니플레이터 협업 기술 개발

의료재활로봇 핵심 요소기술 개발

  • - 인간친화형 로봇 설계 기술 개발
  • - 다중 생체 신호 기반 사용자 의도 분석 및 가상현실 기반 HRI 기술 개발

로보테인먼트 핵심 요소기술 개발

  • - 가상현실/증강현실과 결합한 모션 플랫폼, 콘텐츠 상호작용 실감 전달 기술 개발
  • - 감성, 실감 움직임 표현 기술 및 로보틱 우대장치 기술 개발

핵심 키워드

상호작용, 인지, 조작, 인간 행복 증진

[필드로봇연구본부] 6axis F/T sensor for Robot Finger 로봇 손가락팁 센서

서의 신호 처리에 필요한 모든 회로를 내장하여 시스템 구성 간단함 O Fx, Fy, Fz, Ty, Tz 의 6개 측정값을 디지털 통신 신호 로 변환하여 출력 O Tactil...

6axis F/T sensor for Robot Finger 로봇 손가락팁 센서

로봇 손가락팁 센서 이미지

개요

  • 개발목적 : 로봇손가락의 정교한 힘 감지를 위하여, 로봇손에 최적화된 6축 force-torque sensor를 개발함
  • 제원 : 크기 - 외부 손가락 직경 32mm (내부 센싱 코어 직경 20mm)
    측정 범위 : Fx, Fy, Fz - 30N, Tx, Ty, Tz - 600mNm
    측정 오차 : max, 5% 이내 ( 오차를 줄이기 위한 방안 개발 진행중)

이전가능 기술 및 적용분야

  • 적용분야 : End-effect 등 지능형 로봇의 다축 힘 측정이 필요한 부분
  • 이전 가능 기술 :

    - 센서 제작, calibration에 관한 공정 기술 및 개발 Know-How

    - 신호 처리를 위한 디지털 회로 및 F/W 기술

 

주요 기술 및 특징

센서신호처리 이미지
통합 보드 이미지

 

  • 센서의 신호 처리에 필요한 모든 회로를 내장하여 시스템 구성 간단함
  • O Fx, Fy, Fz, Ty, Tz 의 6개 측정값을 디지털 통신 신호로 변환하여 출력

    - CAN, SPI, RS232 등 사용자가 원하는 형태로 변환 가능

  • O Tactile 센서 같은 추가적인 센서의 처리회로 내장 및 통합인터페이스 가능