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한국로봇융합연구원

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'젊은 로봇 공학자' (30) 한국로봇융합연구원 최영호 본부장

작성일 : 2019.11.05 조회수 : 1804

 

'젊은 로봇공학자(Young Robot Engineer)' 코너는 한국로봇학회와 로봇신문이 공동으로 기획한 시리즈물로 미래 한국 로봇산업을 이끌어 갈 젊은 로봇 공학자를 발굴해 소개하는데 있다.

30번째 인터뷰는 한국로봇융합연구원(KIRO) 최영호 본부장이다. 최 본부장은 1978년생으로 한양대 전자공학과에서 학사, 포항공대(POSTECH)에서 박사 학위를 받았다. 졸업과 동시에 2008년 2월부터 현재까지 11년째 KIRO에서 연구개발에 종사하고 있으며, 현재는 스마트 모빌리티연구센터 센터장으로 근무하고 있다.

모바일 로봇의 자율주행기술에 관심이 있고, 관련 연구를 주로 하고 있다. KIRO에 연구원으로 들어와 유리창 청소로봇을 개발했고, POSTECH 대학원 시절 LG전자 청소로봇 로보킹 개발에도 참여했다. 이동로봇 이외에도 다양한 시스템의 지능 자동화 쪽에도 관심이 많고 연구도 진행했다.

대학원 초창기 때 신경망 기반의 자율 주행에 관심이 많았지만 신경망의 쇠락과 함께 관심도 줄어들었다가 최근 다시 딥러닝 기술이 활발하게 연구되면서 신경망에 다시 관심을 갖게 되었다. 딥러닝 기술을 적용해 자율주행 기술을 한차원 더 높일 수 있는 아이디어를 구상 중이다. 

 

   
▲한국로봇융합연구원 최영호 본부장

 

Q. KIRO에서 스마트 모빌리티센터장을 맡고 계신데 간략한 센터 소개 부탁 드립니다. 

저희 스마트모빌리티연구센터는 그 이름에서 알 수 있듯이 로봇의 모빌리티와 관련된 지능을 중점적으로 연구하고 있습니다.

저희가 연구하는 로봇의 모빌리티는 크게 이동로봇의 주행과 다자유도 머니퓰레이터의 조작으로 분류가 되는데, 현재 저희 센터에서는 두 가지 모빌리티가 조합된 모바일 머니퓰레이터 형태의 로봇을 이용한 무인편의점, 스마트 공장, 물류창고 등 다양한 공간에서의 물류 자동화를 위한 핵심 기술을 개발하고 있습니다.

Q. 최근 하고 계신 연구가 어떤 것이 있는지 소개 부탁드립니다.

센터 내에서 매우 다양한 프로젝트가 동시에 여러 건 진행되고 있는데 현재 진행 중인 대표적인 프로젝트를 몇 개 소개해 드리면 실외 무인 경비로봇 프로젝트를 통해 기상환경 변화에 강인한 전천후 자율 주행기술을 개발하고 있습니다. 또한, 시맨틱 자율주행 프로젝트를 통해 인간과 유사한 수준의 주행을 위해 시맨틱 정보를 활용해 보다 신뢰성 있고 환경 변화에 유연한 자율 주행을 하기 위한 시맨틱 정보 기반 자율 주행 기술을 개발하고 있습니다. 

 

   
▲실험실에서 모션제어 테스트 중

 

 

 

Q. POSTECH에서 박사학위를 받으셨는데 박사 학위 논문제목이 무엇이고 어떤 내용인지 간단한 소개 부탁 드립니다. 

논문 제목은 “A Study on the Complete Room-to-Room Cleaning Algorithm through the Hierarchical Topological SLAM Using Low Grade Sensors”입니다.

제 박사학위 논문의 출발점은 사람은 방단위로 청소를 하는 반면 로봇은 방과 방 사이를 오가면서 청소를 하고 있어 매우 비효율적으로 청소를 하고 있다는 문제인식 이었습니다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방안으로, 로봇이 방과 방의 연결 관계에 해당하는 토폴로지를 인식하고, 현재 위치한 방의 청소를 완전히 마무리 한 후 다음에 어떤 방으로 이동할지를 결정하고, 다음 방으로 이동하면서 사전에 빌딩한 토폴로지 맵을 통해 자신의 위치를 어떻게 보정할 것인지에 대한 문제를 해결해 나가는 과정을 논문에 담았습니다.

 

 

 

 

Q. 주로 모바일 로봇의 자율주행기술에 관심이 있고 이쪽 연구를 주로 많이 하신 것으로 알고 있습니다. 모바일 로봇과 관련하여 최신 기술적인 동향이 있다면 어떤 것이 있을까요? 

현재 모바일 로봇의 자율주행 기술이 많이 성숙해졌습니다. 하지만, 그 신뢰성은 현실 세계의 다양한 변수에 모두 대응하지 못해 빈도수는 높지 않지만 사고사례가 종종 매스컴에서도 보도되고 있습니다.

이러한 실 환경의 다양한 변수에 적절히 대응하기 위한 기상 환경 변화에 강인한 전천후 자율주행기술이 현재 개발 진행되고 있으며, 또한 복잡한 환경에서 인간과 같이 다양한 시맨틱한 정보를 활용해서 판단하고 주행 전략을 수립할 수 있는 시맨틱 정보기반 자율주행 기술이 현재 개발되고 있습니다. 그리고 환경과의 상호작용을 통해 끊임없이 주행 전략을 생성하는 네트워크를 보완시켜 나가는 강화학습 기반의 자율주행 기술도 개발되고 있습니다. 

 

   
▲최영호 본부장이 실험실에서 연구원과 이야기를 나누고 있다.

 

Q. 2008년 2월부터 KIRO에 계시면서 많은 개발 프로젝트를 수행했는데 가장 기억에 남는 프로젝트가 있다면 어떤 것이고 왜 그런지요? 

가장 기억에 남는 프로젝트는 입사 초창기인 2009년도 가을에 시작했던 유리창 청소로봇 윈도로(Windoro) 개발 프로젝트입니다. 입사 후 처음으로 수행한 산업체와의 협력 프로젝트였고 많은 우여곡절 끝에 결국 세계 최초로 상용화에 성공하여 G마켓 판매와 해외수출까지 이루었기에 많은 기억에 남습니다. 이 프로젝트를 통해서 기술이 상품화로 이어지기까지 얼마나 많은 어려움들이 있는지를 몸소 힘들게 체험하면서 배웠기에 평생 기억에 남을 것 같습니다.
 

   
▲일본 IREX 전시회에서

Q. 연구를 위한 연구는 이제 지양해야 한다고 합니다. 개발한 기술 중에 기업에 기술이전을 하여 성과를 내고 있는 기술들이 있는지 궁금합니다.
10여년 동안 로봇연구를 진행하면서 약 10여건 정도 기술이전을 했지만 모든 기술이 상업적인 성과로 이어지지는 않았습니다. 두건 정도가 상품화되어 판매까지 이어졌는데요. 첫 번째는 앞서 말씀드린 유리창 청소로봇이고 두 번째는 스마트 인휠 모터입니다. 스마트 인휠모터는 모바일 로봇을 모듈화하여 간결하게 만들어 보고자 하는 개인적 필요에 의해서 개발된 것이고 로봇의 구동 휠 내부에 모터, 감속기, 제어기를 일체화하여 저속의 정속제어가 가능하고 로봇에 간결하게 체결할 수 있는 구조가 특징입니다.

 

Q. 딥러닝 기술을 적용해서 자율주행 기술을 한차원 더 높일 수 있는 아이디어를 구상 중이라고 하셨는데 어떤 내용인지 궁금한데 조금 소개해 주실 수 있나요? 

이제 막 연구 초기 단계라 깊이 있는 연구는 진행되지 않았지만, 간략하게 개념을 설명 드리면, 인간이 특정장소에 가면 뇌의 플레이스 셀(Place cell)이라는 영역이 있어 특정 장소에 대한 정보를 저장하고 나중에 동일 장소에 왔을 때 동일한 장소라는 판단을 하게 되는데, 이러한 개념을 심층 신경망을 활용해서 모사하여 로봇의 위치인식 기능을 구현해 나가는 과정이라 이해하시면 될 것 같습니다.

 

 

Q. 로봇을 하시게 된 동기가 있다면?
로봇을 하게 된 동기는 재미였던 것 같습니다. 학부 때 로봇 메커니즘과 임베디드 제어기 회로를 밤새 설계하고 제작해서 알고리즘을 포팅해 제가 원하는 데로 로봇이 제 역할을 잘 해주었을 때 느꼈던 그 기쁨이 매우 컸던 것 같습니다. 그리고 그러한 기쁨의 순간들이 지속적으로 이어져 지금까지 로봇연구를 하고 있는 것 같습니다.
 

 

   
▲동해안 수중건설 로봇 실험 현장에서 야간 실험중 한 컷 ~

 

Q. 여러 가지 연구를 하고 계신데 연구를 하면서 가장 어려운 부분은 무엇인지요? 

저는 개인적으로 실전적인 연구를 매우 중요하게 생각하는데, 실험실에서 잘되게 만드는 것도 물론 쉬운 일은 아니지만, 실 현장에서 언제, 어디서나, 다양한 상황에서도 되게 만드는 신뢰성을 확보하는 부분이 연구 개발하면서 가장 어려운 부분인 것 같습니다. 이러한 신뢰성 확보가 상품화로 가기 위한 가장 큰 장벽이기도 하구요.

 

Q. 연구자로서 앞으로의 꿈과 목표가 있다면? 

제가 개발한 로봇이 상품화 되고 대중화 되어 많은 사람들의 일상생활에 즐거움과 편의를 제공해주는 것입니다. 비록 개발자인 저는 기억되지 않더라도 제가 개발한 로봇이 많은 사람들에게 “그 로봇이 있어 참 좋았다”는 좋은 기억으로 남을 수 있는 그런 쓰임새 있는 로봇을 만드는 것이 연구로자로서의 꿈과 목표입니다.

 

Q. 로봇공학을 연구하려는 학생들이 늘어나고 있습니다. 그러기 위해서는 어떤 준비와 노력이 필요한지 후배들에게 조언을 해주신다면? 

로봇은 종합 예술작품과 같은 존재입니다. 기계적 요소, 전자적 요소 그리고 SW적인 요소들의 집합체입니다. 어느 것 하나 중요하지 않은 것이 없다고 생각합니다. 앞으로 로봇을 연구하고자 한다면 자신의 전공분야에 대한 깊이 있는 공부도 당연히 중요하겠지만 다른 분야에 대해서도 충분히 관심을 갖고 폭 넓게 공부를 했으면 좋겠습니다. 자신의 전공분야 이외에 타 분야에 대한 이해도까지 갖춘다면 프로젝트 리더로서의 역할을 잘 수행할 수 있고 연구과정에서 발생하는 다양한 문제를 보다 다양한 시각에서 유연하고 현명하게 해결해 나가는 데 큰 도움이 될 것입니다. 

 

   
▲스마트 모빌리티 연구센터에서

 

Q. 국내 로봇산업이 한단계 더 발전하기 위해 조언을 해 주신다면. 

국내 로봇산업이 발전하기 위해서 같은 로봇연구를 수행하는 연구자들에게 조언을 한다면 “본인이 있으면 좋겠다고 생각하는 아이템을 연구하지 말고, 현장의 소비자가 원하는 아이템이 무엇인지 충분히 조사하고 고민해 보세요”라는 말을 전해주고 싶습니다.

실생활에서 사용할 소비자가 정말 필요로 하고 그러한 기능을 갖춘 로봇이 충분한 신뢰성을 갖추었을 때 소비자의 구매로 이어지고 국내 로봇 산업이 한 단계 더 발전할 수 있을 것입니다. 

 

 

2019.11.05 로봇신문 조규남대표